Titular da Seleção Brasileira na Copa do Mundo de 1954, Pinheiro teve grande passagem pelo Fluminense, clube que defendeu em 605 jogos, sendo o segundo jogador com mais partidas pelo clube, atrás apenas de Castilho, que contabilizou 696 partidas. O ex-zagueiro ajudou o Flu a conquistar dois títulos estaduais (1951 e 1959), dois Rio-São Paulo (1957 e 1960), além do mais importante, a Copa Rio de 1952, fazendo parte de um dos maiores times da história do tricolor carioca.
Pinheiro teve passagens ainda por Americano, Bonsucesso e Bahia. Como treinador, comandou Goytacaz, Americano, Bangu, América-MG, o próprio Fluminense e o Cruzeiro, clube pelo qual lançou Ronaldo Fenômeno nos profissionais, em jogo contra a Caldense, no ano de 1993.